道家是中国春秋战国诸子百家中最重要的思想学派之一，道家思想的起源很早，传说中，轩辕黄帝就有天人合一的思想。一般来说，公认第一个确立道家学说的是春秋时期的老子，老子在他所著的《老子》，即《道德经》中作了详细的思想阐述。道家思想其他的代表人物还有战国时期的庄周、列御寇、惠施等人。道家倡导自然的世界观和方法论，尊黄帝、老子为创始人，并称黄老。道家思想的核心是“道”，认为“道”是宇宙的本源，也是统治宇宙中一切运动的法则。老子曾在他的著作中说：“有物混成，先天地生。萧呵！寥呵！独立而不改，可以为天地母。吾未知其名，强名之曰道”（《老子》第25章）
     道教是在中国古代道家思想理论的基础上吸收神仙方术、民间鬼神崇拜观念和巫术活动而形成。它主张清静无为，长生不老，得道成仙。道教在理论上汲取了道家思想的大量因素，奉老子为教祖。道教以"道"名教，或言老庄学说，或言内外修炼，或言符箓方术，其教义就是以"道"或"道德"为核心，认为天地万物都有"道"而派生，即所谓"一生二，二生三，三生万物"，社会人生都应法"道"而行，最后回归自然。
     道教的发展一般分为汉魏两晋的起源时期、唐宋的兴盛、元明期间全真教的出现和清朝以后四个时期。道教的形成是一个缓慢的发展过程。作为道教最终形成的两个标志性事件，一是《太平经》的流传，一是张道陵的五斗米道。东汉顺帝时（126年-144年），于吉、宫崇所传的《太平清领书》（即后来所谓《太平经》）出世，得到广泛传播。到东汉灵帝时，张角奉《太平清领书》传教，号为太平道，自称大贤良师，信徒遍布天下九州，已是颇有影响。后来黄巾起义失败，太平道日趋衰微。同样是在东汉顺帝时，张陵学道于蜀郡鹄鸣山，招徒传教，信道者出米五斗，故称五斗米道。其孙张鲁保据汉中多年，后又与最高统治当局合作，使得五斗米道的影响从西南一隅播于海内，遂为道教正宗。
     两晋南北朝时期，随着炼丹术的盛行和相关理论的深化，道教获得了很大发展。同时道教也吸取了当时风行的玄学，丰富了自己的理论。东晋建武元年，葛洪对战国以来的神仙家理论进行了系统地论述，著作了《抱朴子》，是道教理论的第一次系统化，丰富了道教的思想内容。南北朝时，寇谦之在北魏太武帝支持下建立了“北天师道”，陆修静建立了“南天师道”。到了唐宋，唐高祖李渊认老子李耳为祖先，宋真宗、宋徽宗也极其崇信道教，道教因而备受尊崇，成为国教。此时出现了茅山、阁皂等派别，天师道也重新兴起。在理论方面，陈抟、张伯端等人阐述的内丹学说极为盛行。
     金朝时，在北方出现了王重阳创导的全真道。后来，王重阳的弟子丘处机为蒙古成吉思汗讲道，颇受信赖，并被元朝统治者授予主管天下道教的权力。而同时，为应对全真道的迅速崛起，原龙虎山天师道、茅山上清派、阁皂山灵宝派合并为正一道，尊张天师为正一教主，从而正式形成了道教北有全真、南有正一两大派别的格局。
     明代时，永乐帝朱棣自诩为真武大帝的化身，而对祭祀真武的张三丰及其武当派大力扶持。此时，道教依然在中国的各种宗教中占据着主导的地位。

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